使用用速度环和转向环\n速度环:控制基础速度\n转向环:降不同位置的信息转化为位置偏差\n思路就是把速度环和转向环叠加在一起，加载到两边电机，就可以实现循迹(差速转弯)
看到这个主题还挺喜欢，就画了一个。刚好也测试一下bmcu
https://www.youtube.com/watch?v=aCfFMJVsUw0
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