创业第四年，做一次流程备忘录；一个诉求是帮助更多热爱这个行业的自由设计师坚持下去，另一个诉求是防止健忘，万一企业上市后查阅回忆。
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针对电机串级 PID 控制中因目标位置阶跃导致速度环冲击的问题，可以通过以下多维度方案实现位置闭环与速度规划的协同控制： 一、轨迹规划算法实现速度平滑过渡 1. S 曲线速度规划（七段式设计） 通过引入加加速度（Jerk）参数，将速度变化分解为七个阶段：加加速→匀加速→减加速→匀速→加减速→匀减速→减减速。该方法通过数学模型计算每个阶段的时间和速度增量， 代码实现：可通过查表法或实时计算生成速度曲线，例如使用VB.NET生成匹配值数组 2. 梯形速度规划（时间最优控制） 将运动过程分为匀加速、匀速、匀减
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