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本论文针对复杂环境下管道内部裂缝、腐蚀、堵塞等缺陷的在线检测需求，提出并设计了一种具有“脚撑式”结构的管道检测机器人。该机器人以铰链式多足支撑机构为核心，通过独特的脚撑布局实现对不同直径、不同倾角管道的稳定附着与移动。论文首先分析了管道检测机器人的研究现状及其主要技术难点，归纳了常见的吸附式、轮式和轨道式机器人在适应性和可靠性方面的不足；随后基于机构力学和运动学理论，对脚撑式多足系统的空间布局、尺寸参数和驱动方式进行了优化设计。 在机构设计方面，本研究采用三足对称布置，每个支脚杆均由一根滑动杆共同连接于梯
这座家族牧场已有40年历史，现已准备好迎接新主人。房屋采用老黄石林木建造，占地809英亩，面积10,000平方英尺，设有13间卧室和11.5间浴室。看守人住宅面积3000平方英尺，最初的定居者小屋建于20世纪初，用作客房。此外，还有四个60x140英尺的设备棚和一个带马具的干草棚。该房产共有10个独立的税收地块，包括位于Powderhorn Bay的500英尺长的海滨。所有牧场运营所需的设备都包含在价格中
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齿轮齿条对中夹紧机构
同步带实现的拾取放置机构(PPU)
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