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本论文针对复杂环境下管道内部裂缝、腐蚀、堵塞等缺陷的在线检测需求，提出并设计了一种具有“脚撑式”结构的管道检测机器人。该机器人以铰链式多足支撑机构为核心，通过独特的脚撑布局实现对不同直径、不同倾角管道的稳定附着与移动。论文首先分析了管道检测机器人的研究现状及其主要技术难点，归纳了常见的吸附式、轮式和轨道式机器人在适应性和可靠性方面的不足；随后基于机构力学和运动学理论，对脚撑式多足系统的空间布局、尺寸参数和驱动方式进行了优化设计。 在机构设计方面，本研究采用三足对称布置，每个支脚杆均由一根滑动杆共同连接于梯
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