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本小节讲解了PX4是如何实现姿态角控制的，其中，将倾斜姿态旋转轴通过基变换变换至机体系下的过程比较抽象，理解有困难的同学可以B站搜索《线性代数的本质-3B1B》中有关基变换的章节详细学习，希望对大家有帮助，顺便感叹一句，学好线性代数真重要。
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