这篇不写那么多，反正就两个字“爽文”，自己慢慢看吧！
因考研暂停开发的哈基惯导小车开源了！附完整代码架构图 + 可落地优化建议，希望它可以走得更远。 开源仓库地址：猥琐光电惯导大队: 这是我的一个代码仓库 (gitee.com) 参考资料：IMU姿态解算，从IMU数据中计算旋转、速度、位置，IMU测量的原理-CSDN博客 【附源码+代码注释】误差状态卡尔曼滤波(error-state Kalman Filter)，扩展卡尔曼滤波，实现GPS+IMU融合，EKF ESKF GPS+IMU_误差状态卡尔曼滤波器-CSDN博客 严老师教材《捷联惯导算法与组合导航原理讲义》
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蝉的成分越发复杂起来了~
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