这是首款开源的采用GAN的驱动开发板：适用于人形机器人、机器狗的关节驱动、高精密控制等场合。 使用STM32H7系列芯片，主频可达 480MHz。 3路16位高精度ADC电流采样，精确的电流和力矩控制，特别适合高精度力位混合控制。 1个高分辨率定时器PWM输出（最小可达2.1ns分辨率），轻松驾驭GAN控制。 驱动GAN控制的PWM频率可达到100KHZ以上，死区时间小于100ns，极高的电流环带宽，有效降低因PWM死区效应引起的电流谐波和转矩脉动。 GAN最大效率可达98%，极大减小发热，提高功率密度。 支持：EtherCAT、CanFD、Can多种通讯。 支持多种编码器接口：增量式ABZ、RS485多摩川、BISS-C、2路 SPI扩展编码器通讯接口。 模块化设计：控制板和驱动板分层，后期不同方案模块验证可以方便拆分拼装，提高开发效率。 可靠丰富的保护功能：包含硬件过流保护，母线电流、电压检测保护，GAN温度检测保护 支持电机温度传感器ADC采集接口，预留一路ADC用户方便扩展力传感器模拟量输入。 支持USB-TYPC接口调试，直连电脑上位机软件进行串口通讯调试。 基于MBD开发的算法库，成熟稳定的软件框架，支持CAN总线升级和EtherCAT FOE升级。
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紫色的骨传导，好好看 ~
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