材料费3608.15元 自制乐高无人机
电机、螺旋桨和框架由乐高积木制成。非乐高部件包括电池、无线电接收器和飞行控制器。组装完成后，我在室内和室外飞行这个四轴飞行器。玩得开心！
无人机规格：
电机（4个）：乐高L电机 [88003-1]
螺旋桨叶片（8个）：乐高螺旋桨1叶14L [89509]
齿轮传动：每个旋翼1:1.67增速
框架：乐高升降臂及其他乐高部件（参见11:41部件清单）
飞行控制器：Matek F411-mini
电机驱动电路（4个）：MOSFET IRLR2905 + 肖特基二极管 1N5819 + 电阻12 kOhm（参见03:57电路图）
无线电接收器：FrSky R-XSR Micro 2.4GHz
无线电发射器：FrSky X-Lite 2.4GHz
电池：LiPo 9s 33.3V 200 mAh（由九个Turnigy nano-tech 200mAh 3.7V 35-70C Pico组成）
带电池重量：410克
最大推力：470克
飞行时间：约2分钟
Betaflight设置差异：
版本
Betaflight / STM32F411 (S411) 4.1.1 2019年11月15日 / 12:55:17 (1e5e3d369) MSP API: 1.42
制造商ID：MTKS 板名：MATEKF411 自定义默认值：是
开始命令批处理
batch start
板名 MATEKF411
制造商ID MTKS
资源
注意：将遥测数据传递给发射器 (http://www.mateksys.com/?portfolio=f4...)
资源 电机 5 无
资源 串口TX 11 B03
功能
功能 -AIRMODE
映射
map TAER1234
串口
serial 30 32 115200 57600 0 115200
辅助
aux 0 0 0 1700 2100 0 0
aux 1 1 1 900 1700 0 0
aux 2 28 1 1300 2100 0 0
aux 3 47 1 1700 2100 0 0
主设置
set min_throttle = 700
set min_command = 0
set use_unsynced_pwm = OFF
set motor_pwm_protocol = OFF
set motor_pwm_rate = 480
set align_board_yaw = 135
set pid_process_denom = 16
set gyro_1_align_yaw = 1800
配置文件 0
配置文件 0
set p_pitch = 200
set i_pitch = 0
set d_pitch = 0
set f_pitch = 0
set p_roll = 200
set i_roll = 0
set d_roll = 0
set f_roll = 0
set p_yaw = 60
set d_min_roll = 0
set d_min_pitch = 0
速率配置文件 0
速率配置文件 0
set roll_rc_rate = 50
set pitch_rc_rate = 50
结束命令批处理
batch end
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