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2025年电赛模板讲解(四)：循迹部分功能代码，多路灰度+编码器电机+误差pid处理算法+速度环

循迹部分的代码是2025年电赛E题的核心代码之一，学长的电赛工程模板是2024年湖南省H题自动行驶小车循迹代码的完整版，效果非常稳定，只是写的比较高级，涉及到很多pid参数，还有动态pid参数，值得大家好好研究和学习，希望大家借鉴误差pid算法的思路，写出自己的个性代码，因为学长的代码可能比较难看懂了，但是你如果硬件器材都和我一样，车身长度也不可能一样，所以还是有些参数需要微调，希望大家加油，调出实际稳定的效果。

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