本期视频将从一般形式的最优控制问题出发，分析其在面对非线性系统和非凸目标函数时存在的根本局限，进而引出马尔可夫决策过程的建模思想与强化学习的解决途径，并以 Q-learning 算法为例阐明强化学习本质是一种自适应的最优控制。
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LY-1舰载激光武器静态改装 使用拓竹A1+AMS打印机打印模型（感谢大佬模型 MakerWorld @LTW.Toys） 安装上SG90S舵机，由Arduino进行控制。 由于底座不适配，重新进行了建模和打印， 最终顺利完成了LY-1的静态改装！！！
这是2022年做的方案，用定点M0实现的。 风扇堵转到零速，确实可以输出直流，去掉堵转也能恢复，视频里看起来稳定性不错。全程也是FOC速度模式，不需要什么特殊处理。 为什么没有推这个方案呢？ 因为不具备量产条件，比如电机发热了堵转输出就不是直流了，也无法做到适配所有电机。 我平时放出来的视频基本都是达到量产条件的，如果只是拍拍视频，纸上谈兵，敲键盘，不是可以落地的方案就没啥意义了。 后面为什么没继续研究了？毕竟这种需求比较少，没有花太多精力。 我平时也不喜欢去拉踩同行，我自己觉得现阶段我是没有条件去实现零
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