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[ComfyUI]Wan2.2文生图进阶方案，比上一版更好，解决噪点问题，兼具美感+写实质感

Wan2.2的文生图最新流出来啦，解决了噪点问题，兼具美感和写实质感，不愧是我~ 模型网盘链接：https://pan.quark.cn/s/cf11468b5334 Wan2.2终极写实文生图双噪流-最新稳定版 https://www.runninghub.cn/post/1950856807457685505/?inviteCode=kol01-rh024 粉丝福利，注册送1000点，每日登录100点，畅玩4090！体验48G的超能魅力！ 知识星球：https://t.zsxq.com/17kb0847s 海外Plus会员： https://buy.52aibot.com/

人才都被挖走了！

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多层高程地图驱动的四足机器人自主安全复杂地形穿越

Title:  Learning Autonomous and Safe Quadruped Traversal of Complex Terrains Using Multi-Layer Elevation Maps Abstract: Legged robots hold great promise for agile and flexible mobility across diverse and unstructured terrains, inspired by the remarkable adaptability of bipeds and quadrupeds in nature. However, achieving robust autonomous locomotion in cluttered and complex environments remains a significant challenge. In this work, we present a hierarchical control framework for quadrupedal robots that enables safe and autonomous traversal of cluttered terrains. Central to our approach is a novel multi-layer elevation map representation, which is generalized enough to capture a wide range of terrains. To further improve policy generalization and maneuverability, we incorporate terrain augmentation, knowledge distillation, and carefully designed reward functions. Extensive simulation experiments demonstrate that each component contributes to improved policy generalization, and that our terrain representation is more efficient and informative than existing alternatives. By training a terrain compressor in simulation, we successfully deploy our system on a low-cost quadrupedal robot in real-world environments, showcasing the practicality and robustness of our approach. 文章名： 多层高程地图驱动的四足机器人自主安全复杂地形穿越 简介： 四足机器人以自然界双足与四足动物的卓越适应力为灵感，具备在非结构化地形中灵活穿梭的潜力，然而在杂乱复杂环境中实现稳健自主运动仍极具挑战。本研究提出一种层级式控制框架，使低成本四足机器人可安全自主地穿越各类复杂地形。方法核心在于全新设计的多层高程地图表示，能以统一而简洁的形式刻画广泛地形特征；通过地形数据增强、知识蒸馏与精心设计的奖励函数，进一步提升策略的泛化能力与机动性。大量仿真实验表明，各组件均显著提升策略泛化性能，且本地形表示在效率与信息量上优于现有替代方案；通过在仿真中训练地形压缩器，我们成功将系统部署于真实低成本四足平台，并在现实复杂环境中验证了其鲁棒性与实用性。 文章刚被IEEE Robotics and Automation Letters（RA-L）接受。

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硬刚闭源 社区沸腾--阿里最新开源视频模型wan2.2发布，含人体肢体动作测试

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【AI绘画教学】教你还原最可爱的春原瞬（小）｜蔚蓝档案风 提示词教学全套！

欢迎加入交流群：绘梦于星海 240977828 加入后可以获得更多AI绘画资料 当然如果有不懂的可以更方面地问大家 视频里出现的提示词 春原瞬：shun (small) (blue archive) 转义春原瞬（更加专业的写法）：shun \(small\) \(blue archive\) 默认通用负向词：ng_deepnegative_v1_75t, (badhandv4:1.2), EasyNegative, (worst quality:2), 夸张的质量提示词：masterpiece, best quality, ultra-detailed, 8k wallpaper, insanely beautiful 春原瞬坐在教室里微笑着喝茶，一张温柔清新的画：shun (small) (blue archive) ,1girl,maid outfit, smiling, holding tea cup, sitting by window, in a classroom, soft lighting, cherry blossom petals, close-up, from side （关键词:1.2） 提高关键词重要性为1.2 ✅ 推荐写法，最常用、最稳定 (关键词) 约等于 关键词:1.1 括号越多越强，但不精确 [关键词] 约等于 关键词:0.9 方括号代表“降低权重” 因为最近期末考试 刚结束（说起来日本的暑假是真的晚呀！！） 所以第三期比预计稍微晚了一点 不过内容也更长更扎实了 这次我们会详细讲讲提示词该怎么写，从最容易搞错的负面提示词讲起， 再讲正面提示词七大要素，还有很多人忽略的权重与括号转义， 顺便也来聊聊一般的添加小括号后 到底该不该转义的问题～ ✨教学风格依旧是大白话，避免晦涩术语，就算是零基础也能轻松跟上！ 如果你也想快速画出像春原瞬这样的萌图，就千万别错过啦！ 那么如果你要问正面提示词一定只有七大要素吗？以实用主义的角度来讲，当然不是 不过这属于基础的知识，我们也有必要了解一下！ 总之，不管黑猫白猫，抓到老鼠就是好猫！所以不管提示词怎么写，只要自己满意就是好的提示词！ 每个人的审美各不相同，出的图也风格各异，这样才构成了我们精彩的世界！ 向着更高的出图标准出发！最后提一句 春原瞬真的好可爱啊！！！