玻尔兹曼分布：高能量状态稀缺但不稳定

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基于凸安全走廊硬约束的Minimumsnap轨迹优化算法(ROS/Python仿真)

本视频从路径和轨迹的概念出发，介绍基于多项式轨迹的Minimumsnap轨迹优化，通过讲解目标函数、边界约束、路径点约束、连续性约束和基于凸安全走廊构造的安全性硬约束，最终将轨迹优化构造为二次规划问题。最后，采用ROS C++和Python实现凸安全走廊和Minimumsnap轨迹优化算法，验证算法的有效性

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V5版本的自用ComfyUI整合包它来啦！新增Nunchaku、FramePack、Sonic等海量插件工作流。解压即可用，原生支持中文，新手入门首选

V5整合包分享来啦！ComfyUI本体和Manager都进行了更新。Python版本是3.12.9，PyTorch是2.6.0+cu126，这下小伙伴不用担心安装不了新插件啦。此外，还新增了一系列实用插件和工作流，包括加速Flux图片生成的Nunchaku，可以为Flux模型训练LoRA的FluxTrainner，以视频质量高著称的的Wan2.1及其衍生模型WanFun，低显存（6G）条件下就能生成长视频（1分钟）的FramePack，完美对口型的数字人模型Sonic。 还有一些小的优化和改动： 最新版本的ReActor增加了一个NSFW的检测器，很影响性能，我换了个不检查的。 Flux的Pose Controlnet工作流，换成了使用目前效果最好的UnioPro2-fp8模型。 加了一个修复github网络连接的小工具，记得它需要以管理员身份运行哈。 如果在使用中有什么问题，欢迎评论或私信，我会尽力解决，希望能帮到大家。 因为模型文件太大，整合包内不会包含Checkpoints、DiffusionModels，可从模型库内下载自己需要的。 整合包地址（夸克）：https://pan.quark.cn/s/4b98f758d6d4 整合包地址（百度）：https://pan.baidu.com/s/1V4Lflv97rFK0vFZzCUfHMg?pwd=cj89 提取码:cj89  模型库地址（夸克）：https://pan.quark.cn/s/3be6eb0d7f65

原来写一个 AI Agent 这么简单

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