LeggedGym A1 起身盲走优化设计
1)修改为盲走,去掉actor地形输入
2)修正A1模型:碰撞边界，电机扭矩等
4)加入快速起身及步态奖惩
5)解决四足步态对称性问题
6)补充随机和扰动:摩擦，弹性，质量，质心，平动量，角动量，推力，电机力矩...
7)无历史数据,48=>[512,256,128]=>12
8)5000环境 6000轮 6.5 terrain_level
9)reward函数全平滑设计且适配起身及步态:
collision
dof_pos_limits
dof_vel_limits
torque_l
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