blender开源教程
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1)修改为盲走,去掉actor地形输入 2)修正A1模型:碰撞边界，电机扭矩等 4)加入快速起身及步态奖惩 5)解决四足步态对称性问题 6)补充随机和扰动:摩擦，弹性，质量，质心，平动量，角动量，推力，电机力矩... 7)无历史数据,48=>[512,256,128]=>12 8)5000环境 6000轮 6.5 terrain_level 9)reward函数全平滑设计且适配起身及步态: collision dof_pos_limits dof_vel_limits torque_l
模型+工作流+插件网盘地址：https://pan.quark.cn/s/25dd3993aea0 Wanvideowarpper项目页：https://github.com/kijai/ComfyUI-WanVideoWrapper FantasyTalking模型下载页：https://hf-mirror.com/Kijai/WanVideo_comfy/blob/main/fantasytalking_fp16.safetensors wav2vec2模型下载页：https://hf-mirror.
https://drive.google.com/drive/mobile/folders/1wktt2SnU4Qrt7SXx8jif1fk4xWQLcvnT
https://youtu.be/ZTHHTMiBRBQ?si=GTdL1ng7TRekg54h
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