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受海洋中扁形虫启发，洛桑联邦理工学院科研团队开发了一款厘米级游泳机器人，具备高速移动（5.1厘米/秒的平移速度与195度/秒的旋转速度进行转向)、高机动性和自主无缆操作能力。其运动能力由一对毫米级厚度的柔性波动胸鳍实现——通过电激励在鳍中激发行波以产生推进力。执行器、机器人结构和供能系统经过协同设计，可在小型化系统中实现高性能运动。每侧采用单一柔性电液执行器即可生成行波。紧凑轻量的供能系统使无缆操作成为可能，这通过将电液执行器的工作电压降至500伏特以下、功耗降至35毫瓦而实现。该游泳机器人还配备了红外传
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